İstanbul Gedik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Mekatronik Mühendisliği Bölüm Başkanı olan Yrd.Doç. Dr. Savaş DİLİBAL`ın, nikel-titanyum şekil bellekli alaşımların üretimi ve robotik uygulamalarda kullanılması konusunda 1996 yılından bugüne çalışmaları bulunmaktadır. Yrd. Doç. Dr. Savaş DİLİBAL manipülatör eklem hareketleri, robotik el ve gripper sistemleri ile ilgili birçok prototip geliştirmiştir. Konu ile ilgili olarak, 2009-2010 yıllarında İllinois Üniveristesi Makine Mühendisliği Bölümünde doktora sonrası eğitimini tamamlamıştır. 2012-2014 yılları arasında NASA Glenn Araştırma Merkezinde Boeing tarafından üretilen ses-altı, sabit-kanat uçaklarda nikel-titanyum şekil bellekli alaşımların mekatronik aktuatör sistemi olarak kullanılması konusunda yürütülen NASA projesinde (NASA-NNX11AI57A) araştırmacı olarak görev yapmıştır. Proje kapsamında tel, levha, tüp ve bar şeklinde birçok NiTi şekil bellekli alaşımın izotermal ve izobarik koşullarda kuvvet, yer değiştirme ve kontrol değerlerini incelemiştir.
Florida Atlantik Üniversitesi Robotik Laboratuvarında çalışan Yrd.Doç.Dr.Erik D.Engeberg ile birlikte aldıkları patentte sualtı robot sistemlerde kullanılabilecek iki ayrı mekatronik gripper prototipi geliştirilmiştir.
Nikel-titanyum (NiTi) şekil bellekli alaşımlar kullanılarak geliştirdikleri robotik gripper prototipleri için uluslararası patent (US 2015028994A1) alınmıştır.
Patentte geliştirilen 1.02 Hz frekansla aktif olarak sualtında çalışabilen gripper sistemi bugüne kadar geliştirilen gripper sistemlerine güçlü bir alternatif oluşturmaktadır. Geliştirilen gripper sistemi hafif, sessiz, korozyon dayanımı yüksek ve kompakt olarak çalışabildiğinden dolayı geleneksel gripper sistemlerine göre birçok üstün yönü bulunmaktadır.
Patentte yer alan robotik gripper mekanizması bugüne kadar geleneksel olarak kullanılan hidrolik, pnömatik veya elektrik motor sistemleri ile çalışan gripper mekanizmalarından farklı olarak nikel-titanyum (NiTi) şekil bellekli alaşımlar kullanılarak geliştirilmiştir. Gripper mekanizması içerisinde kullanılan nikel-titanyum şekil bellekli alaşımlar, fleksör/ekstansör kas yapısına benzer şekilde tutma/bırakma işlemini ısıtma ve soğutma ile antagonistik olarak gerçekleştirmektedir. NiTi şekil bellekli alaşımların gömülü olduğu sistem katmanlı üretim metoduyla 3D printer CAD model ile üretilmiştir. Geliştirilen gripper kontrol sistemi kapalı çevrimli pozisyon geri beslemeli akım kontrolü kullanılarak yapılmıştır.
